四足移动机器人Jamoca

自平衡轮式移动机器人

【深圳商报讯】11月20日，腾讯公布了Robotics X实验室在移动机器人研究方面的新进展，Jamoca和自平衡轮式移动机器人首次对外亮相。

四足移动机器人，也被称为“机器狗”。Jamoca本体基于外部提供的硬件平台改装，重约70公斤，长1米、宽0.5米、站高0.75米。腾讯Robotics X实验室这个本体之上，基于自研的机器人控制技术，为Jamoca打造了一个能应对复杂环境的智能大脑，让Jamoca能行走、小跑和跳跃，还能自主定位和避障。

Jamoca挑战的是高60厘米、呈20斜面角度的台阶和邻桩最大高度差16厘米、间距不等的梅花桩两部分。据实验室研究员介绍，和国际上其他“机器狗”走木块的场景比较，Jamoca所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高，并有台阶的组合，实现的难度要更大。

从挑战的结果看，腾讯Robotics X实验室已经达到了极高的技术标准：误差1厘米内的感知定位、根据环境进行的10毫秒级路线规划、基于动力学的1KHz实时力矩控制、梅花桩中心点1厘米内的落脚误差，以及全系统的高度协同。现阶段，Jamoca主要用于实验室内部科研实验。它的在线环境感知、最优运动规划和实时运动控制等能力，未来将帮助腾讯其他机器人产品更好地适应复杂的现实环境。

同时亮相的平衡轮式移动机器人，也被称为自平衡自行车，是Robotics X实验室的首个整机自研机器人。它重约15公斤，长1.15米、高0.52米，在传统轮式移动机器人的基础上，增加了动量轮及其电机驱动系统，使得机器人可以在静止及行进状态下均保持平衡不倒。

从腾讯提供的视频可以看到，依靠平衡算法，即使受到一定的外界干扰，它也可以在保持自平衡状态的同时，实现平稳向前行驶。机器人在不同的路面状况下，例如遇到上下坡时，也表现出了较好的运动能力和平衡性能。甚至对行驶路径上存在特定约束的情况，比如沿着独木桥行驶的场景，也能从容应对。

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